传说尧舜禹时期，首领继承人的选择采用举荐方式，让贤能之人来接班，史称“禅让”，所以有尧举舜、舜举禹的故事。禹继位后，先举荐皋陶为继承人，但皋陶早卒。禹又举荐益为继承人。禹死后，禹之子启攻打益而取得天下，建立夏朝，由此开始确立了以父死子继的世袭制为核心的家天下王朝体制。禅让制被破坏了，代之以家族式的王位世袭制这一全新的制度。因此，有些学者把夏朝的建立算在启的头上，称为“夏启建国”。不过，从司马迁开始，史学家们大多将夏朝的开始从大禹算起。自禹到履癸（桀），共传14 世、17 王，前后经历了约471 年。
